FreeRTOS是一种实时操作系统（RTOS）内核，适用于嵌入式系统。它提供了一系列的API函数，用于创建和管理任务、队列、信号量、软件定时器、事件组、流缓冲区、消息缓冲区等。FreeRTOS的任务构成主要包括以下几个方面：

任务控制块（TCB）：这是一个结构体，用于存储任务的基本信息，如栈顶指针、状态链表、事件链表、优先级、栈起始地址、栈大小、任务名等。每个创建的任务都有一个对应的TCB，用于记录和控制任务的运行状态。任务函数：这是一个C语言编写的函数，用于实现任务的具体逻辑。每个任务函数都有一个无限循环体，用于执行任务的主要功能。任务函数不能有返回值，也不能使用return语句退出。如果不需要该任务，必须使用API函数显示地删除该任务。任务堆栈：这是一段连续的内存空间，用于存储任务的局部变量、函数参数、返回地址等数据。每个任务都有自己独立的堆栈空间，其大小由创建任务时指定。堆栈空间不足会导致栈溢出错误，影响系统的稳定性。任务优先级：这是一个无符号整数，用于表示任务的重要程度。优先级越高，表示该任务越重要，越应该优先执行。FreeRTOS支持多个优先级，其范围由configMAX_PRIORITIES宏定义决定。0代表最低优先级，configMAX_PRIORITIES-1代表最高优先级。任务调度器：这是一个算法，用于决定哪个任务应该执行。FreeRTOS支持两种调度模式：抢占式和合作式。在抢占式模式下，高优先级的任务会抢占低优先级的任务，系统永远执行最高优先级的任务；在合作式模式下，高优先级的任务不会抢占低优先级的任务，直到低优先级的任务主动放弃CPU或被系统挂起后才会切换任务。调度器会在每个时间片结束时通过周期中断执行一次。