前言:
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a:都是机器人的运动指令;
b:都能精确到达一个点(Z=fine);
c:运动路径唯一;
MoveJ
MoveL
轨迹为弧线
轨迹为直线
运动路径不完全可控
运动路径可控
运动中不会有死点
运动中会有死点
常用于大范围移动
常由于工作状态移动
MoveJ 和 MoveAbsJ 指令的区别
MoveJ 和 MoveAbsJ 的运动轨迹相同,都是以关节方式运动,所不同的是采用的数据点类型不同
MoveJ
MoveAbsJ
关节方式运动
关节方式运动
运动路径不完全可控
运动路径不完全可控
运动中不会有死点
运动中不会有死点
常用于大范围移动
常用于检查机器人零点位置
数据点类型 robtarget
数据点类型 jointtarget
robtarget 和 jointtarget 数据的区别
robtarget:以机器人TCP点的位置和姿态记录机器人位置。用于MoveJ、MoveL、MoveC 指令中
jointtarget:以机器人各个关节值来记录机器人位置,常用于机器人运动至特定的关节角,用于 MoveAbsJ 指令中
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