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MoveJ、MoveL 、MoveAbsJ之间的区别

龙猫YOU 1367

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MoveJ 和 MoveL指令的区别

a:都是机器人的运动指令;

b:都能精确到达一个点(Z=fine);

c:运动路径唯一;

MoveJ

MoveL

轨迹为弧线

轨迹为直线

运动路径不完全可控

运动路径可控

运动中不会有死点

运动中会有死点

常用于大范围移动

常由于工作状态移动

MoveJ 和 MoveAbsJ 指令的区别

MoveJ 和 MoveAbsJ 的运动轨迹相同,都是以关节方式运动,所不同的是采用的数据点类型不同

MoveJ

MoveAbsJ

关节方式运动

关节方式运动

运动路径不完全可控

运动路径不完全可控

运动中不会有死点

运动中不会有死点

常用于大范围移动

常用于检查机器人零点位置

数据点类型 robtarget

数据点类型 jointtarget

robtarget 和 jointtarget 数据的区别

robtarget:以机器人TCP点的位置和姿态记录机器人位置。用于MoveJ、MoveL、MoveC 指令中

jointtarget:以机器人各个关节值来记录机器人位置,常用于机器人运动至特定的关节角,用于 MoveAbsJ 指令中

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标签: #movej是绝对位置运动指令