硬件平台简介

本文只是为了让大家简单入门为主，所以我选择的硬件学习平台是Pixhawk系列的mRoPixhawk，兼容原始版本Pixhawk1，基于Pixhawk-project FMUv3开源硬件设计，修正了将原始版本flash限制在1MB这个bug，需要深入学习的同学可以自行到Pix官方去学习，下面为网址：

硬件详情

主处理器：

32-bit STM32F427 Cortex M4 core（带FPU）

168MHz/256K RAM

2 MB Flash

故障安全协处理器：32-bit STM32F103

传感器：

ST Micro L3GD20 3轴16-bit陀螺仪

ST Micro LSM303D 3轴14-bit加速度计 / 磁力计

Inversense MPU 6000 3轴加速度计 / 陀螺仪

MEAS MS5611气压计

接口：

5 x UART

2 x CAN

Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X Satellite与DX8兼容输入

Futaba SBUS兼容输入和输出

PPM信号

RSSI 输入

I2C

SPI

3.3和6.6V ADC输入

外部 microUSB 端口

内部硬件框架

有关内部硬件框架，我们在这里先不说太多，有时间我会用另一篇文章来介绍内部框架的有关内容，这更有利于我们后面学习pix飞控的一些简单代码的问题。

外部硬件连接

使用双GPS就是一个飞控可以同时使用2个GPS（注意，这只能使用其中一个罗盘，而且在实际使用中飞控也只是挑选其中信号好的一个GPS来参与控制）

硬件部分：第二个GPS插在serial 4/5接口上，线序与GPS口一致（参考GPS接口和serial 4/5接口）。

软件部分：固件为apm3.2以上，然后到地面站”所有参数“中修改GPS_AUTO_STITCH参数值为1 以及修改GPS_TYPE2参数值为1。

最近好多人问小编有关Pix4开源飞控的一些问题，今天特地整理了一些有关Pix4飞控有关的硬件知识，多谢大家一直以来的关注。

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