在旧金山周围的典型行驶中，Cruise的自动驾驶汽车（autonomous vehicles, AVs）每秒都会做出数千个复杂的决定。AVs的决定基于它们通过相机，麦克风，雷达和LIDAR传感器感知到的信息，并以二进制格式捕获所有这些数据以供以后分析。然后，我们的软件和测试工程师会使用他们所学到的知识来探索这些数据，以改善我们的自动驾驶车队的安全性和性能。 在过去的一年中，我们开发了一种专用的内部工具，以了解我们的车辆（无论是在道路上还是在模拟测试中）每月生成的PB级数据。它帮助我们获得了对数据的宝贵见解：通过日志和相机提要，2D绘图和3D场景等等。

用户可以通过选择，安排和配置面板来创建Webviz布局。 上面的布局包括几个3D面板，一个Plot面板等。

今天，我们很高兴地宣布，我们即将开源此数据可视化Web应用程序，我们将其命名为Webviz。现在，任何人都可以将任何ROS bag文件拖放到Webviz中，便能立即直观地了解其机器人数据。

为什么我们建立Webviz

在Cruise的早期，想要可视化AV数据的工程师使用了ROS开源社区提供的一套工具。尽管这些工具功能强大，但要使用它们，则需要在特定平台上安装完整的开发环境，并在屏幕上手动放置运行单独工具的窗口，例如：一个用于读取日志消息的窗口，另一个用于绘制图形的窗口以及另一个用于查看摄像机图像的窗口 。工程师可以为特定的工作流程自定义设置，但是在队友的计算机上复制相同的设置是一个耗时的过程。

在Cruise黑客马拉松上，一组工程师看到了一个机会，可以通过以更紧密结合的方式呈现数据，简化布局自定义并保持向后兼容性来简化此工作流程。他们将一些原始的开源工具组合到一个基于Web的应用程序中，称为“ Webviz”。他们的原型非常令人兴奋——新的工作流程将大大降低Cruise员工探索和理解我们的AV数据的进入门槛。

Webviz功能强大，因为其布局是模块化且可自定义的

Webviz最初只是一个实验项目，后来发展成为自己的团队，现在成了Cruise内部使用最广泛的数据分析工具之一。通过简化我们了解自动驾驶汽车如何看待世界、解释数据以及在道路上做出决策的过程，Webviz加快了我们的使命——建造世界上最先进的自动驾驶汽车，以安全地将人们与他们关心的地点、事物和经验连接起来。

我们如何构建Webviz

Webviz是一个Web应用程序，它使用户可以配置面板的不同布局。每个面板都是一个数据浏览工具，显示诸如自动驾驶车辆环境的文本日志、2D图表和3D描绘之类的信息。

我们最初的重点是构建一组与现有开源工具相对应的面板，例如rviz，rqt控制台，rqt_runtime_monitor，rostopic回显和rqt_plot。 随着进一步的发展，我们在现有工具范围之外添加了自定义面板，以满足特定于Cruise的需求。随着我们不断的定制和逐渐从旧版工具迁移，这些面板进行了更精细的调整，以帮助我们的工程师解决 他们的问题，同时保留对开源机器人社区用户的可用性。

Webviz为用户提供了一套可配置的面板，使他们能够构建支持其独特工作流的自定义环境。

总而言之，我们的指导思想一直是为用户提供一套灵活的工具，他们可以针对各种独特的工作流程进行配置，扩展和定制。

Cruise今天如何使用Webviz

凭借其可配置的界面，Webviz目前为数十个Cruise团队的近千名活跃用户提供支持，所有这些用户都面临着截然不同的问题和工作流程。随着我们的用户群不断扩大，包括校准LIDAR传感器的AV工程师，验证模型输出的机器学习工程师以及调试测试平台的QA工程师，Webviz的功能越来越丰富，而丝毫不影响其灵活性。

这种灵活性使任何Cruise团队都可以为内部Webviz平台做出贡献。毕竟，扩展项目以解决特定于团队的问题就像创建一个新面板一样简单。内部Webviz用户还可以保存面板配置，并在队友之间轻松共享特定数据浏览工作流程所需的参数。我们甚至将其他内部工具与Webviz集成在一起：我们的工程师可以在运行时观看模拟，或直接从内部数据湖中流式传输历史数据。

能够创建和保存布局，使Cruise工程师能够与队友快速共享工作流程所需的专用工具和环境。

今年早些时候，我们宣布了开放开源Worldview的决定，Worldview是一个基于Cruise需求而创建的库，它需要将我们的汽车行驶得到的数据世界(data-rich worlds)转换为清晰直观的3D场景。甚至在此之前，我们还开发并开源了rosbag.js，这是一个用于读取ROS bag文件的JavaScript库。这两个开源项目实际上都是在创建Webviz的过程中开发的。

当我们构建Webviz来支持许多团队的不同工作流时，我们发现它的许多好处并不特定于Cruise，因此我们决定将其作为通用的机器人数据检查工具进行开源。对于此初始版本，我们选择了一套通用面板，任何机器人开发人员都可以利用这些面板以最少的设置浏览自己的数据。我们希望机器人技术社区可以使用Webviz享受开箱即用的数据探索和洞察力。

下一步是什么？

随着我们继续开发用于开源和内部使用的Webviz，我们计划在开源产品中添加更多面板，并为其他开发人员创建一个公共API，以构建封装自定义功能的新面板。

要查看运行中的Webviz，请在此处查看我们的现场演示。如果您有兴趣探索自己的机器人数据，则可以将文件包直接拖到Webviz中。

在Cruise上，我们每天都在提醒我们，如果没有无数宝贵的开源资源的帮助，我们的许多技术都是无法建立的。我们希望我们自己的贡献将帮助社区中的其他人构建下一代有远见的技术。

Cruise工程师使用Webviz来分析我们在旧金山的自动驾驶汽车的行驶情况。

如果您想成为Cruise的Engineering Productivity团队的一员，我们一直在寻找新的队友来帮助我们解决从未解决过的问题。我们希望将来与您分享更多！

合作编写：Jacob Bandes-Storch，Brian Carlson，Robert Gifford，Audrey Li，Jan Paul Posma